变更抚养权有两种方式，协议变更与诉讼变更。协议变更时，双方协商一致签订抚养权变更协议即可。诉讼变更则需满足法定情形。比如与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女；与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力等。以《民法典》婚姻家庭编的相关规定为依据，一方要求变更子女抚养关系，可向法院提起诉讼。法院会根据具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决是否变更抚养权。总之，变更抚养权要遵循法律规定和有利于子女成长的原则。
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