1、协议变更。无论是协议离婚还是判决离婚后，父母要求变更子女抚养关系的，不一定要向法院起诉，双方当事人达成了变更子女抚养关系协议的，只要没有违法事项或对子女成长不利，此时，法律应当准许当事人作出协议变更。
2、诉讼变更。即一方可以向人民法院起诉变更子女抚养权。具体是指，双方不能就变更子女抚养权达成统一意见的情况下，这时就需要主张变更的一方到法院直接提起变更抚养权诉讼，最终通过人民法院的裁判文书确定是否同意变更。
法律依据:
《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》第15条：
《最高人民法院关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见 》
第十五条 离婚后，一方要求变更子女抚养关系的，或者子女要求增加抚育费的，应另行起诉。
第十六条 一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，应予支持。
（1）与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；
（2）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；
（3）十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；
（4）有其他正当理由需要变更的。
第十七条 父母双方协议变更子女抚养关系的，应予准许。
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协议变更方式，具体指如果双方均同意变更抚养权，且变更后有利于孩子成长，此时可以通过双方协商一致，签订抚养权变更协议，协议后双方根据协议内容，履行变更子女抚养权手续。
离婚后抚养权可以变更。第一种情形：如果双方可以协商一致，此时可以通过协议方式变更抚养权。第二种情形是如果双方对抚养权有争议的，根据法律规定，一方可以要求变更子女抚养关系。
抚养权变更如果产生纠纷的话，主要有两种处理方式：为了孩子的身心健康，在想要变更抚养权的时候，应当鼓励双方当事人尽量先行协商，以最和谐的方式交流变更子女抚养权。
变更抚养权的方式有多种，不同的变更方式需要的费用也是不相同的。如果双方通过协议方式变更抚养权，那么双方自行拟定抚养权变更协议签署并履行即可，无须支付相关费用。如果对变更抚养权协议需要进行公证...
与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的。
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