1、协议变更。无论是协议离婚还是判决离婚后，父母要求变更子女抚养关系的，不一定要向法院起诉，双方当事人达成了变更子女抚养关系协议的，只要没有违法事项或对子女成长不利，此时，法律应当准许当事人作出协议变更。
2、诉讼变更。即一方可以向人民法院起诉变更子女抚养权。具体是指，双方不能就变更子女抚养权达成统一意见的情况下，这时就需要主张变更的一方到法院直接提起变更抚养权诉讼，最终通过人民法院的裁判文书确定是否同意变更。
法律依据:
《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》第15条：
《最高人民法院关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见　》
第十五条 离婚后，一方要求变更子女抚养关系的，或者子女要求增加抚育费的，应另行起诉。　
第十六条 一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，应予支持。　　
（1）与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；　　
（2）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；　　
（3）十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；　　
（4）有其他正当理由需要变更的。　　
第十七条 父母双方协议变更子女抚养关系的，应予准许。