夺回子女抚养权需符合法定变更情形，核心遵循“最有利于未成年子女”原则，具体条件如下：1.原抚养方因患严重疾病、伤残等丧失抚养能力，无法继续履行抚养义务；2.原抚养方存在不尽抚养义务、虐待子女，或与子女共同生活对其身心健康确有不利影响的行为；3.子女已满八周岁，明确表示愿意随另一方生活，且该方具备抚养能力；4.存在其他正当理由，如原抚养方经济状况严重恶化无法维持子女基本生活，或因违法犯罪被限制人身自由等。需注意，变更抚养权需向人民法院提起诉讼，同时需提供上述情形的相应证据以支持主张。
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