首先依法办理抵押注销登记或质押注销登记的手续，然后双方按照之前协议规定或者共同签署一份解除担保协议的合同。
根据《合同法》和《担保法问题解释》的有关规定，被担保的债务人没有履行到期债务，担保人作出以下几种行为，担保权人在符合上述条件的情况下，可以依法行使撤销权：
(一)放弃到期债权。
(二)无偿转让财产。
在两种情况下可以撤销：一是债务人没有履行能力，担保人没有其他财产履行担保债务，而担保人将该财产无偿转让给他人;二是在债务人没有清偿债务之前，担保人无偿转让担保物。
(三)以明显不合理的低价转让财产。
(四)债务人与保证人共同骗取担保权人订立合同。
(五)前担保权人与担保人协议取得抵押物损害后担保权人的利益。
(六)《担保法问题解释》规定的抵押行为。
连带保证人和丧失先诉抗辩权的一般保证人有多个普遍债权人，在承担连带保证责任时，与其中一个债权人恶意串通，将其全部或者部分财产抵押给该债权人，因此丧失了履行其他债务的能力，损害其他担保权人合法利益的，受损的担保权人可以行使撤销权。
法律依据：
《中华人民共和国担保法》第二十三条
保证期间，债权人许可债务人转让债务的，应当取得保证人书面同意，保证人对未经其同意转让的债务，不再承担保证责任。
《中华人民共和国担保法》第二十四条
债权人与债务人协议变更主合同的，应当取得保证人书面同意，未经保证人书面同意的，保证人不再承担保证责任。保证合同另有约定的，按照约定。
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债权人，担保权人和债务人三方协商一致可以解除担保合同。若担保合同有约定的解除事由出现时，可解除担保合同。担保合同存在法定的可撤销事由，担保人可以通过诉讼撤销该担保合同。
合同法第五十四条规定的是“当事人一方有权请求人民法院或者仲裁机构变更或者撤销”，是“有权”而非“应当”，也就是说，合同撤销权的行使，不一定必须通过诉讼、仲裁的方式。
根据《合同法》第54条的规定，欺诈、胁迫、乘人之危、重大误解、显失公平是合同一方当事人可以行使撤销权的五种法定情形。如果有前述五种情形之一，当事人则有权请求人民法院或者仲裁机构撤销合同。
因下列原因而导致合同可撤销的，其撤销权的主体为双方当事人：因重大误解订立的;在订立时显失公平的。对于因重大误解订立的合同，误解方享有撤销权;对于订立合同时显失公平的，受损害的一方的享有撤销权...
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