非法拘禁持续达到24小时就可以刑事立案。
根据《关于人民检察院直接受理立案侦查案件立案标准的规定》的规定：非法拘禁罪是指以拘禁或者其他强制方法非法剥夺他人人身自由的行为。国家机关工作人员涉嫌利用职权非法拘禁，具有下列情形之一的，应予立案：
1.非法拘禁持续时间超过24小时的;
2. 3次以上非法拘禁他人，或者一次非法拘禁3人以上的;
3.非法拘禁他人，并实施捆绑、殴打、侮辱等行为的;
4.非法拘禁，致人伤残、死亡、精神失常的;
5.为索取债务非法扣押、拘禁他人，具有上述情形之一的;
6.司法工作人员对明知是无辜的人而非法拘禁的。
根据《刑法》第二百三十八条规定：非法拘禁他人或者以其他方法非法剥夺他人人身自由的，处三年以下有期徒刑、拘役、管制或者剥夺政治权利。具有殴打、侮辱情节的，从重处罚。
犯前款罪，致人重伤的，处三年以上十年以下有期徒刑;致人死亡的，处十年以上有期徒刑。
法律依据：
《关于人民检察院直接受理立案侦查案件立案标准的规定》
三、国家机关工作人员利用职权实施的侵犯公民人身权利、民主权利犯罪案
件
(一)国家机关工作人员利用职权实施的非法拘禁案(第238条)
非法拘禁罪是指以拘禁或者其他强制方法非法剥夺他人人身自由的行为。国家机关工作人员涉嫌利用职权非法拘禁，具有下列情形之一的，应予立案：
1.非法拘禁持续时间超过24小时的;
2. 3次以上非法拘禁他人，或者一次非法拘禁3人以上的;
3.非法拘禁他人，并实施捆绑、殴打、侮辱等行为的;
4.非法拘禁，致人伤残、死亡、精神失常的;
5.为索取债务非法扣押、拘禁他人，具有上述情形之一的;
6.司法工作人员对明知是无辜的人而非法拘禁的。