可以起诉。遗产自然就归属于继承人，而遗产是债务人，即被继承人全部财产上的权利、义务。由于债务人的债务未得到清偿，在这些遗产上，债权人的债权及继承人的遗产继承均要从这些财物中实现。那么自债务人死亡开始，债权人与债务人的继承人之间就存在着法律上的直接利害关系。既然双方存在法律上的直接利害关系，那么债权人就有权直接起诉遗产继承人。
法律依据:
《继承法》第三十三条 继承遗产应当清偿被继承人依法应当缴纳的税款和债务，缴纳税款和清偿债务以他的遗产实际价值为限。超过遗产实际价值部分，继承人自愿偿还的不在此限。继承人放弃继承的，对被继承人依法应当缴纳的税款和债务可以不负偿还责任。
《继承法》
第三十三条 继承遗产应当清偿被继承人依法应当缴纳的税款和债务，缴纳税款和清偿债务以他的遗产实际价值为限。超过遗产实际价值部分，继承人自愿偿还的不在此限。
继承人放弃继承的，对被继承人依法应当缴纳的税款和债务可以不负偿还责任。