保证人追偿权的成立条件有以下这三点：
（一）保证人向债权人履行了保证债务；
（二）因保证人的履行而使债务人免除责任；
（三）保证人履行保证债务没有过错。
上述三点是保证人追偿权成立的构成要件。
法律依据:
《中华人民共和国担保法》
第三十一条 保证人承担保证责任后，有权向债务人追偿。
《中华人民共和国民事诉讼法》
第一百二十条 起诉应当向人民法院递交起诉状，并按照被告人数提出副本。
书写起诉状确有困难的，可以口头起诉，由人民法院记入笔录，并告知对方当事人。
第一百二十一条 起诉状应当记明下列事项：
（一）原告的姓名、性别、年龄、民族、职业、工作单位、住所、联系方式，法人或者其他组织的名称、住所和法定代表人或者主要负责人的姓名、职务、联系方式；
（二）被告的姓名、性别、工作单位、住所等信息，法人或者其他组织的名称、住所等信息；
（三）诉讼请求和所根据的事实与理由；
（四）证据和证据来源，证人姓名和住所。
诉讼时效司法解释全文
第二十一条?主债务诉讼时效期间届满，保证人享有主债务人的诉讼时效抗辩权。
保证人未主张前述诉讼时效抗辩权，承担保证责任后向主债务人行使追偿权的，人民法院不予支持，但主债务人同意给付的情形除外。