取保候审发生在刑事诉讼程序中，若判处有期徒刑、拘役，仍需收监执行。
根据《刑事诉讼法》第六十五条：人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
(一)可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的;
(二)可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险的;
(三)患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险的;
(四)羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。
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