1.成立的条件不同。依双方当事人的合意而成立;而留置权是依法律直接规定。
2.占有的条件不同。两者虽然都是以担保物的占有及移转为要件，但质权在设定时才移转占有，担保物与债权事先没有占有的关系;而留置权的债权事先就与担保物有法律上的牵连。即债权人事先占有是留置权成立的前提条件。
3.法律关系的客体不同。质权的标的包括动产还有财产权利;而留置权的标的仅为动产。
4.权利的实现不同。质权在债权已届清偿期而未受清偿时，就可以当然行使质权;而留置权则在债权已届清偿期而未受清偿时，还必须具备法律规定的程序，才可实现留置权。
5.消灭不同。质权不因债务人另行提供担保而消灭;而留置权则在债务人另行提供担保时消灭。
法律依据:
《担保法》
第八十四条 因保管合同、运输合同、加工承揽合同发生的债权，债务人不履行债务的，债权人有留置权。法律规定可以留置的其他合同，适用前款规定。当事人可以在合同中约定不得留置的物。

第八十五条 留置的财产为可分物的，留置物的价值应当相当于债务的金额。

第八十六条 留置权人负有妥善保管留置物的义务。因保管不善致使留置物灭失或者毁损的，留置权人应当承担民事责任。

第87条债权人与债务人应当在合同中约定，债权人留置财产后，债务人应当在不少于两个月的期限内履行债务。债权人与债务人在合同中未约定的，债权人留置债务人财产后，应当确定两个月以上的期限，通知债务人在该期限内履行债务。债务人逾期仍不履行的，债权人可以与债务人协议以留置物折价，也可以依法拍卖、变卖留置物。留置物折价或者拍卖、变卖后，其价款超过债权数额的部分归债务人所有，不足部分由债务人清偿。

第八十八条 留置权因下列原因消灭：(一)债权消灭的;(二)债务人另行提供担保并被债权人接受的。
《中华人民共和国物权法》第二百三十九条
《中华人民共和国物权法》第二百零八条
《中华人民共和国物权法》第二百三十条