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离婚四年后可以起诉要求变更孩子抚养权。以下是具体情况：1. 法定变更情形：与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女。比如一方因车祸导致身体残疾，无法正常照顾孩子生活起居，另一方可以起诉要求变更抚养权。法律依据为《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》第五十六条第（一）项。与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响。例如一方经常打骂孩子，给孩子心理造成创伤，另一方有权起诉变更抚养权。依据上述司法解释第五十六条第（二）项。已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力。孩子年满八周岁后，其意愿对抚养权归属有重要参考价值，如果孩子明确表示愿意跟随另一方生活，且另一方具备抚养能力，可起诉变更。根据第五十六条第（三）项。2. 起诉流程：准备起诉状，写明诉讼请求、事实和理由等。收集相关证据，如证明对方抚养不利或自己抚养优势的证据。向有管辖权的法院提交起诉状和证据，法院受理后会安排开庭审理，最终根据审理情况作出判决。
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