服刑期满当天零时后释放。按照刑事诉讼法以及司法解释对于期时和期日的规定，期满之日为到期日期的零时开始。
服刑期满，即判决书中写明的服刑截止日期的当天0点就可以释放。如：一月一号刑满，从一号零点过后就算刑满，但是真正出狱基本上都是在上午工作时间内释放，也就是八到十一点左右，因为还要到监狱办理刑满释放证明等一系列手续。如果是接出狱的人最好就是白天工作时间去等待就可以了。监狱服刑期满后，监狱发给释放证明和路费，犯人也可以自己回家。
监狱法规定，罪犯有下列情形之一的，监狱可以给予表扬、物质奖励或者记功： (一)遵守监规纪律，努力学习，积极劳动，有认罪服法表现的; (二)阻止违法犯罪活动的; (三)超额完成生产任务的; (四)节约原材料或者爱护公物，有成绩的; (五)进行技术革新或者传授生产技术，有一定成效的; (六)在防止或者消除灾害事故中作出一定贡献的; (七)对国家和社会有其他贡献的。 被判处有期徒刑的罪犯有前款所列情形之一，执行原判刑期二分之一以上，在服刑期间一贯表现好，离开监狱不致再危害社会的，监狱可以根据情况准其离监探亲。
法律依据：
《中华人民共和国监狱法》第三十五条
罪犯服刑期满，监狱应当按期释放并发给释放证明书。
《中华人民共和国监狱法》第三十六条
罪犯释放后，公安机关凭释放证明书办理户籍登记。