委托合同履行完毕能否撤销

能，只要符合合同可撤销的条件，即使履行完毕，也可以要求撤销。
依据我国《民法典》的规定，在以下这些情况下可撤销合同：
1、基于重大误解实施的民事法律行为，行为人有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。
2、一方以欺诈手段，使对方在违背真实意思的情况下实施的民事法律行为，受欺诈方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。
3、一方或者第三人以胁迫手段，使对方在违背真实意思的情况下实施的民事法律行为，受胁迫方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。
4、一方利用对方处于危困状态、缺乏判断能力等情形，致使民事法律行为成立时显失公平的，受损害方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。
【相关延伸】
问：委托合同终止的情形有哪些？
答：有下列情形之一的，委托代理终止：
(一)代理期限届满或者代理事务完成;
(二)被代理人取消委托或者代理人辞去委托;
(三)代理人丧失民事行为能力;
(四)代理人或者被代理人死亡;
(五)作为代理人或者被代理人的法人、非法人组织终止。