离婚后可以直接起诉要求变更子女抚养权。夫妻离婚时已就子女抚养问题达成协议,若出现法定情形,一方有权向法院提起诉讼要求变更抚养权。比如与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女;与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为,或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响;十周岁以上未成年子女,愿随另一方生活,该方又有抚养能力等。起诉时,需向有管辖权的法院提交起诉状,写明诉求及相关事实理由,并提供相应证据证明符合变更抚养权的条件。法院会根据双方具体情况,按照最有利于未成年子女的原则进行审理和判决。在诉讼过程中,要积极举证,维护自身合法权益,以争取获得子女抚养权或实现抚养权变更,保障子女的健康成长和自身与子女的良好关系。
以上是律师的法律建议,如有疑问,欢迎进一步咨询。